Шпаргалки по автоматизации - Функции и алгоритмы работы систем автоматического управления проходческими комбайнами.

Основные функции и алгоритмы работы систем автоматического управления проходческими комбайнами.

 

Проходка выработок может осуществляться:

1. комбайновым способом (если крепость угла позволяет).

2. буро-взрывной способ (при более крепком угле).

Автомат-я работы проходческих комбайнов

Проходка может осуществляться комбайнами двух типов:

1. комбайны стреловым исполнительным органом.

режущий орган представляет собой фрезу 1 на стреле 2 шарнирно подвешенной к корпусу комбайна .Это позволяет осуществить отработку забоя в форме:

Происходит послойная обработка забоя. α и β контролируется датчиками положения исполнительного органа вертикальной и горизонтальной - плоскости. Оба датчика аналогового типа можно получить выработку Vл формы.

2. режущий орган – диск бермовые фрезы.

Требования к системам автоматизации проходческих комбайнов .

1. автоматическое поддержание нагрузки исполнительного органа комбайна.

2. автоматическое управление траектории движения исполнительного органа комбайна.

3. дистанционное управление проходческим комбайном с выносного пульта управления.

4. автоматическое управление направленным движением проходческого комбайна.

Системы автоматического программного управления траекторией движения исполнительного органа.

Аналоговых систем управления исп.органом не существует

Структура МП-й системы управления траекторий движения исп. органа.

Структура МП-й системы управления

ПТ – программируемый таймер

ВХ выход счетчика

РС разрешение счета

ТИ тактовые импульсы.

МП – система управления базируется на МП и интерфейсе.

Подключение внешнего устройства осуществляется ч\з ДВУ .

К ППИ порту Аи В ч\з АЦП подключаются датчики положения исполнительного органа вертикальной и горизонтальной плоскости, к порту С подключаются исполнительные устройства гидроцилиндра положения стрелы по α и β (ГЦП).

ПТ управляет по времени пуском привода подачи комбайна который внедряет в забой фрезы исполнительного органа.

 

Алгоритм

Запускается таймер который приводит в действие привод подачи комбайна. Время включения определяет величину внедрения. По окончанию времени привод подачи отключается, затем управление передается ППИ. Забой обрабатывается в горизонтальной области, потом включается порт А и коронка перемещается в вертикальной области потом снова в горизонтальной области плоскости и т.д.

Алгоритм управления траекторией движения исполнительного органа стрелового комбайна.

Алгоритм

I-число проходов;

ПрП- привод подачи;

Т- время включения таймера;

ППИ опрашивает датчики по Х и У ч\з программируемый таймер котрый управляет двигателем подачи.

Исходные данные: заданные конечные Х и У по конкретной полосе; число полос выемки.

Начинается с проверки четности (т.е. как отрабатывается в забой с низу в верх или с верху вниз)

После этого прибавляется или вычитается номер прохода и Iф сравнивается Iз.

Выход из забоя может быть только после полной обработки забоя. или выключается двигатель подачи ч\з таймер. После отсчета времени Тз происходит опрос датчика по У и определяется отклонение и пока Δ не будет равно 0 определяется куда надо перемещать ↑ или ↓. Далее переход на опрос датчика по Х аналогично как и по У.

 

Вы здесь: Home Автоматизация Шпаргалки по автоматизации