Ответы к экзамену по дисциплине Управление техническими системами - Встречно-параллельное соединение звеньев

Встречно-параллельное соединение звеньев; передаточная функция соединения

 

 

 

 

clip_image178 Передаточной функцией называется отношение изображения по лапласу выходной величины к изображению по входной. Выполняя преобразование по Лапласу Базовое уравнение :

 

clip_image179

 

clip_image180   Получаем      

 

 clip_image181.

 

clip_image182;

 

clip_image183 -

 

данная дробь полностью характеризует преобразования выполняемые исследуемым элементом или системой, т.к. содержит все коэфф. Исходного диф.ур. Дробь получила название передаточной функцией и обозначается W(p)-это динамическая характеристика исследуемой системы составленная с использованием преобразования лапласа.clip_image027[3]; clip_image184. Встречно-параллельное соединение звеньев clip_image185+clip_image186

 

clip_image187 ; clip_image188; clip_image189.

 

Примечание: «-« для положительной обратной связи, при кот. возвращаемый на вход сигнал усиливает, т.е. складывается с входным. «+» для отрицательн. Обр.св., при кот. возвращаемый на вход сигнал вычитается, т.е. ослабляет.

 

Понятие закона автоматического регулирования; перечислить и кратко охарактеризовать основные законы регулирования

 

Законом регулирования называется функциональная зависимость вырабатываемая регулятором регулирующего воздействия от согласования на входе регулятора.

1. Позиционные законы (двух и трех позиционные) (Т) 2. Пропорциональный закон регулирования (П)

3.Интегральный (И) 4.Пропорционально-интегральный (ПИ)

5.Пропорционально-дифференциалный(ПД)6.Пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД)

Т – такое регулирование, при котором регулируемое значение может принимать лишь определенное число фиксированных уравнений, переключаясь между ними в зависимости от текущего значения регулируемого параметра.

П -  по динамическим характеристикам является безинерционным звеном, коэффициент передачи кр численно равен перемещению регулирующего органа при единичном отклонении регулируемой величины от заданного значения. ПФ имеет вид clip_image085[2]

И – по динамическим свойствам соответствует интегральному звену. Он перемещает РО пропорционально интегралу от отклонения регулируемой величины. И-регулятор перемещает РО до тех пор, пока регулируемая величина не достигнет заданного значения. ПФ имеет вид clip_image087[1]

 

 

 

ПИ (изодромные) регуляторы сочетают преимущества П- и И-регуляторов и обеспечивают устойчивое регулирование (без статической ошибки) большинства объектов.  ПИ-регулятор можно описать параллельным соединением пропорционального и интегрирующего или последовательным соединением интегрирующего и форсирующего звеньев. В изодромном регуляторе после скачкообразного изменения сигнала рассогласования регулирующий орган под воздействием пропорциональной составляющей мгновенно переходит в новое положение, а затем под воздействием интегральной составляющей перемещается с постоянной скоростью. ПФ имеет вид clip_image089[2]

 

 

ПИД-регуляторы по динамич.свойствам воздействуют на объект пропорционально отклонению регулир.величины, интегралу от этого отклонения и скорости изменения регулируемой величины. ПИД-регуляторы – это изодромные регуляторы с предварением, т.е. они реагируют не только на отклонение регулир.величины от заданной, но и на тенденцию ее изменения. ПФ имеет вид clip_image091[2].

 

 

 

 

Вы здесь: Home Автоматизация Ответы к экзамену по дисциплине Управление техническими системами