Ответы к экзамену по дисциплине Управление техническими системами - Пропорционально-интегральный закон регулирования

Пропорционально-интегральный закон регулирования (ПИ-закон); уравнение, настройки, динамические характеристики

 

 

ПИ (изодромные) регуляторы сочетают преимущества П- и И-регуляторов и обеспечивают устойчивое регулирование (без статической ошибки) большинства объектов.  ПИ-регулятор можно описать параллельным соединением пропорционального и интегрирующего или последовательным соединением интегрирующего и форсирующего звеньев. В изодромном регуляторе после скачкообразного изменения сигнала рассогласования регулирующий орган под воздействием пропорциональной составляющей мгновенно переходит в новое положение, а затем под воздействием интегральной составляющей перемещается с постоянной скоростью.

Передаточная функция имеет вид clip_image089[1]

 

 

 

1.      Структура замкнутой системы автоматического регулирования; ее передаточная функция при работе в режиме стабилизации параметра

 

 

В замкнутых системах автоматического регулирования управляющее воздействие формируется в непосредственной зависимости от управляемой величины. Связь выхода системы с его входом называется обратной связью. Сигнал обратной связи вычитается из задающего воздействия. Такая обратная связь называется отрицательной.

Передаточная функция. Функция, связывающая один входной и один выходной сигналы САР. Является формой записи системы ДУ САР решённой относительно требуемой выходной координаты. Обычно ПФ записывается не для временного домена, а для домена Лапласа, связывая в этом варианте не сигналы (т.е. не функции времени), а их изображения.

Передаточная функция замкнутой системы

  • WOC(p) — уравнение, описывающее уравнение обратной связи
  • W(p) — уравнение, описывающее звено
  • G(p) — уравнение, описывающее входное воздействие
  • UOC(p) — уравнение, описывающее выходной сигнал звена обратной связи
  • ΔU(p) — уравнение, описывающее сумму (разность) G(p) и UOC(p)
  • Y(p) — уравнение, описывающее выходной сигнал системы

clip_image103[1]

Решая данную систему уравнений, получим следующие результаты:

 

clip_image104[1]clip_image105[1]

 

clip_image106[1]

 

clip_image108[1]

 

clip_image109[1]

 

 

 

 

Пропорционально-интегральный закон регулирования (ПИ-закон); уравнение, настройки, динамические характеристики.

 

 

clip_image111Является комбинацией П и И-законов регулирования clip_image113. 1) Как и интегральный относится к астатическим, так как не оставляет статической ошибки.2)время регулирования меньше чем у  И. 3) Максимальное динамическое отклонение clip_image101[1] меньше чем у П и И регуляторов.
 clip_image115время за которое воздействие вырабатываемое вначале удвоило свое воздействие. Время удвоения – такой отрезок времени в теч. которого регулирующее воздействие вырабатываемое первой пропорциональной части удваивается работой интегральной части.

clip_image117, clip_image119

 

 

 

 

 

Вы здесь: Home Автоматизация Ответы к экзамену по дисциплине Управление техническими системами