Ответы к экзамену: Проектирование роботов и РТС - Алгоритм разработки динамических математических моделей устройств и агрегатов роботов

Алгоритм разработки динамических математических моделей устройств и агрегатов роботов по энерго-инфомационному методу.

 

Основы энерго-инфомационного метода по составлению ММ берутся из:

  1. законов термодинамики и мехпники
  2. теории электрических и магнитных цепей
  3. структурные методы ТАУ

Основные понятия:

Обобщенные величины – они характеризуют процессы протекающие в системе (мех, элек, тепл, магн).ОВ являются переменными, т.е. зависят от времени.

Обобщенные параметры – с помощью них описываются свойства системы кА физического устройства. В описание входят физич константы и геометр размеры. ОП являются неизменными для данной системы при отсутствии внешнего воздействия.

Алгоритм разработки ММ:

clip_image010

 Обобщенные величины- характеризуют процессы протекающие в системе (механической , тепловой и тд.). являются переменными и находятся с помощью критериев.

Любой процесс является следствием и имеет причину.

Причина-сила, возмущение, следствие, реакция.

Обобщенные параметры- с помощью них описывается свойства системы как физического устройства. В описание входят: физические константы и геометрические размеры рассматриваемой системы. Параметры являются неизменными для данной системы при отсутствии воздействий систем другой физической природы.

Критерии:

1)    критерий энергетического соотношения UI=P

2)    соотношение интенсивности I=dQ/dtреакция является производной от заряда

3)    Соотношение статики U=IR, R определяет нагрев

4)    Соотношение динамики I=dUC/dt=C(du/dt), C константа

5)    2-е Соотношение динамики U=dIL/dt=L(dI/dt), L константа

 

цепь

Обобщенные величины

Обобщенные параметры

U

I

Q

R

C

L

Мех

Um=F

Um=M

I=V

Q=X

R=KтрPтрS

С=l/E*S

L=m

Индукт

 

U=Iэ*ω-

-H*lμ

I=dФ/dt

Q=Ф

R=(Sээlэ) -Gэ

C=μ(S/l)

L=ε(S/l)

Тепловая

U=T2-T1

I=dS/dt

Q=Q/Tср

R=Tсрl/λS

C=cSl ε/Tср

 

Гидрав/

пнев

U=P

I=Q

 

 

 

 

 

 

Целью обследования объекта является совместная разработка технических требований к проекту. На основе этой информации предлагается будущее решение, для новых решений создается концепция. После обсуждения с Заказчиком предлагаемой концепции, выполняется ориентировочная оценка планируемых сроков его реализации и необходимого бюджета.

 

4 группы технических требований:

1) метрологические характеристики

2) эксплуатационные характеристики

3) технологические характеристики

4) экономические характеристики

 

 

Вы здесь: Home Автоматизация Ответы к экзамену: Проектирование роботов и РТС