Ответы к экзамену: Проектирование роботов и РТС - Адаптивные системы управления

Адаптивные системы управления

Развитие автономных роботов и робототехнических комплексов (РТК) невозможно без развития адаптивных систем управления.

 

Развитие систем управления идет по пути совершенствования их гибкости и обеспечения высокой степени автономности. Как показано на рисунок 1.1, в достижении этих целей можно наметить два разных пути. Считается, что современный роботы является абсолютно автономным, т.к. будучи изначально запрограммированным, он не требует дальнейшего вмешательства в его работу. Из-за ограниченных возможностей чувствительных органов робототехнические системы обладают недостаточной гибкостью в приспособлении к изменению условий эксплуатации. Это, в свою очередь, стимулирует разработку устройств технического зрения. Системы управления обладают достаточной приспосабливаемостью, но лишь при участии  человека-оператора. Совершенствование робототехнических систем идет за счет оснащения их чувствительными элементами обратной связи с улучшенными характеристиками. Исследовательские работы в области искусственного интеллекта, датчиков, компьютерного зрения, программирования комплексов компьютеризированного проектирования и производства должны сделать эти системы более универсальными и экономичными. Чтобы уменьшить нагрузку на человека-оператора и повысить эффективность его работы, ведутся интенсивные исследования в области супервизорного управления, человеко-машинного интерфейса и управления компьютерными базами данных. Многие исследования одинаково полезны для совершенствования как роботов, так и систем управления; их цель состоит в снижении затрат на изготовление и расширении области применения. Они связаны также с улучшением методов передачи информации и дальнейшим развитием языков программирования.

clip_image008

 

Рисунок 1.1– Перспективы совершенствования роботов и
интеллектуальных систем

Как видно из рисунока 1.1 дальнейшее развитие автоматизации будет осуществляться по двум путям: улучшение роботов и улучшение цифровых систем управления, направленных на увеличение автономности и гибкости систем управления.

Для создания оптимальной системы управления, выбора необходимых датчиком и приводов и самого робота необходимо учитывать среду, в которой робот будет функционировать. По среде обитания роботов классифицируют на 5 групп:

1)       наземные,

2)       водные,

3)       воздушные,

4)       космические,

5)       уникальные.

Так же необходимо учитывать способ перемещения в этих средах. Для удобства эти группы подразделяют на подгруппы по этому признаку:

1.1)         колесные,

1.2)         гусеничные,

1.3)         гибридные,

1.4)         шагающие,

1.5)         прыгающие.

Аналогично подразделяют водных и воздушных роботов:

2.1)         надводные,

2.2)         подводные,

3.1)         аэродинамика,

3.2)         аэростатика.

 

 

 

Вы здесь: Home Автоматизация Ответы к экзамену: Проектирование роботов и РТС